Né à Palos de la Frontera en Andalousie, vers 1462, Vicente Yáñez Pinzón, fit partie avec ses frères Martín Alonso Pinzón et Francisco Martín Pinzón, du premier voyage de Christophe Colomb. Il fut capitaine de la caravelle la Niña, alors que son frère commandait la Pinta. Très jeune, il avait navigué avec son frère, le long des côtes d'Afrique.
En 1499, il entreprit un autre voyage avec 4 caravelles armées par sa famille. Il découvre les côtes du Brésil, et reconnait l'embouchure de l'Amazone.
En 1505, il est nommé capitaine général et corregidor de Porto Rico. De là, en 1508 il conduit une expédition avec Juan Díaz de Solís, pendant laquelle il longe la côte depuis le Venezuela actuel jusqu'au Guatémala et au Yucatan.
Il rentre en Espagne en 1513, et en 1514, il lui est demandé d'accompagner Pedrarias Dávila, nommé gouverneur du Darién. Malade, il refuse. Il meurt peu après.
Il fut, avec ses frères, parmi les plus grands navigateurs de leur époque.
